A história do seguro remonta a séculos antes de Cristo, quando as caravanas atravessavam os desertos do Oriente para comercializar camelos. Como alguns animais sempre morriam no caminho, os cameleiros firmaram um acordo no qual pagariam para substituir o camelo de quem o perdesse.
No ramo da navegação, também foi adotado o princípio de seguro entre os fenícios, cujos barcos navegavam através dos mares Egeu e Mediterrâneo. Existia, entre os navegadores, um acordo que garantia a quem perdesse um navio a construção de outro, pago pelos demais participantes da mesma viagem.
A preocupação com transporte marítimo tinha como causa interesses econômicos, pois o comércio exterior dos países se dava apenas por mar. A ideia de garantir o funcionamento da economia por meio do seguro prevalece até hoje. A forma de seguro é que mudou, e se aperfeiçoa cada vez mais.
O primeiro contrato de seguro nos moldes atuais foi firmado em 1347, em Gênova, com a emissão da primeira apólice. Era um contrato de seguro de transporte marítimo. Daí pra frente, o seguro foi ainda mais impulsionado pelas Grandes Navegações do século XVI, pela Revolução Industrial e pelo desenvolvimento da teoria das probabilidades associada à estatística.